Robótica

2.2  Movimiento rígido y transformaciones  homogéneas Matriz Anti simétrica Una matriz anti simétrica es una matriz cuadrada cuya traspuesta es igual a la negativa de la matriz.  Donde A^t representa la matriz transpuesta de A y -A es la matriz con todos sus elementos cambiados de signo.  Para que se cumpla la condición de matriz anti simétrica, estas siempre deben tener un mismo tipo de estructura: los números de la diagonal principal son todos iguales a cero y el elemento de la fila i y la columna j es el negativo del elemento de la fila j y la columna i. Es decir, la forma de las matrices anti simétricas es la siguiente:  Podemos ver como en ambos lados de la diagonal principal aparecen los mismos elementos, pero con la particularidad de que los elementos por debajo de la diagonal principal tienen un signo negativo delante. Además, la diagonal principal está compuesta por ceros.  Por lo tanto, la diagonal principal de una matriz anti simétrica hace ...