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VIDEO DE INTRODUCCIÓN

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  Presentación de página. Algunos temas se agregan fuera de las entradas correspondientes de cada unidad.Las entradas principales son Morfología del Robot,Cinemática de Robots, Dinámica de Robots e Introducción al Control de Robots.

Unidad 1:Morfología del Robot

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1.1 Historia de los robots A lo largo de toda la historia, el hombre se ha sentido fascinado por máquinas y dispositivos  capaces de imitar las funciones y los movimientos de los seres vivos. Los griegos tenían una  palabra específica para denominar a estas máquinas: "automatos". De esta palabra deriva la actual  autómata: máquina que imita la figura y movimientos de un ser animado. Los primeros mecanismos animados de los que se tiene noticia son los de Ctesibius (c. 270a.C.), uno de los grandes ingenieros griegos de la escuela de Alejandría, quien aplicó sus conocimientos de neumática e hidráulica para producir los primeros relojes de agua (clepsidras) y órganos con figuras en movimiento. Basado en su trabajo, Herón de Alejandría(62 a.C.) creó los Teatros Automáticos, en los que los mecanismos animados se movían a través de dispositivos hidráulicos, poleas y palancas, con fines eminentemente lúdicos.             Figura 1.2. Ilustración de lo...

Unidad 2: Cinemática de Robots

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2.2  Movimiento rígido y transformaciones  homogéneas Matriz Anti simétrica Una matriz anti simétrica es una matriz cuadrada cuya traspuesta es igual a la negativa de la matriz.  Donde A^t representa la matriz transpuesta de A y -A es la matriz con todos sus elementos cambiados de signo.  Para que se cumpla la condición de matriz anti simétrica, estas siempre deben tener un mismo tipo de estructura: los números de la diagonal principal son todos iguales a cero y el elemento de la fila i y la columna j es el negativo del elemento de la fila j y la columna i. Es decir, la forma de las matrices anti simétricas es la siguiente:  Podemos ver como en ambos lados de la diagonal principal aparecen los mismos elementos, pero con la particularidad de que los elementos por debajo de la diagonal principal tienen un signo negativo delante. Además, la diagonal principal está compuesta por ceros.  Por lo tanto, la diagonal principal de una matriz anti simétrica hace ...

Unidad 3:Dinámica de Robots

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3.1 Importancia de la dinámica del manipulador  La dinámica del manipulador establece las relaciones entre las fuerzas y pares aplicadas en los actuadores y el movimiento del manipulador. Estas relaciones pueden ser expresadas matemáticamente por un conjunto de ecuaciones diferenciales, comúnmente llamadas ecuaciones de movimiento (O.E.M.) para obtener el modelo dinámico de un robot manipulador industrial, varias formulaciones se han desarrollado, tales como la de Lagrange-Euler , Newton-Euler , Lagrange-Euler Recursiva , y la formulación del principio generalizado D’Alembert.  Por lo tanto, el modelo dinámico de un robot tiene por objeto conocer la relación entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo. Esta relación se obtiene mediante el denominado modelo dinámico, que relaciona matemáticamente:   1. La localización del robot definida por sus variables articulares o por las coordenadas de localización de su extremo, y sus derivadas: velocidad y ace...