3.1 Importancia de la dinámica del manipulador La dinámica del manipulador establece las relaciones entre las fuerzas y pares aplicadas en los actuadores y el movimiento del manipulador. Estas relaciones pueden ser expresadas matemáticamente por un conjunto de ecuaciones diferenciales, comúnmente llamadas ecuaciones de movimiento (O.E.M.) para obtener el modelo dinámico de un robot manipulador industrial, varias formulaciones se han desarrollado, tales como la de Lagrange-Euler , Newton-Euler , Lagrange-Euler Recursiva , y la formulación del principio generalizado D’Alembert. Por lo tanto, el modelo dinámico de un robot tiene por objeto conocer la relación entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo. Esta relación se obtiene mediante el denominado modelo dinámico, que relaciona matemáticamente: 1. La localización del robot definida por sus variables articulares o por las coordenadas de localización de su extremo, y sus derivadas: velocidad y ace...